在Node.js中使用Lambda函数进行MySQL查询后返回值，可以使用回调函数或Promise来处理。

使用回调函数的示例代码如下：

const mysql = require('mysql');

exports.handler = (event, context, callback) => {
  // 创建MySQL连接
  const connection = mysql.createConnection({
    host: 'your-hostname',
    user: 'your-username',
    password: 'your-password',
    database: 'your-database'
  });

  // 连接到MySQL数据库
  connection.connect();

  // 执行查询
  connection.query('SELECT * FROM your_table', (error, results, fields) => {
    if (error) {
      // 查询出错，调用回调函数返回错误信息
      callback(error);
    } else {
      // 查询成功，调用回调函数返回查询结果
      callback(null, results);
    }
  });

  // 关闭MySQL连接
  connection.end();
};

使用Promise的示例代码如下：

const mysql = require('mysql');

exports.handler = async (event, context) => {
  // 创建MySQL连接
  const connection = mysql.createConnection({
    host: 'your-hostname',
    user: 'your-username',
    password: 'your-password',
    database: 'your-database'
  });

  // 连接到MySQL数据库
  connection.connect();

  // 使用Promise封装查询
  const queryPromise = () => {
    return new Promise((resolve, reject) => {
      connection.query('SELECT * FROM your_table', (error, results, fields) => {
        if (error) {
          // 查询出错，reject错误信息
          reject(error);
        } else {
          // 查询成功，resolve查询结果
          resolve(results);
        }
      });
    });
  };

  try {
    // 执行查询并获取结果
    const results = await queryPromise();

    // 关闭MySQL连接
    connection.end();

    // 返回查询结果
    return results;
  } catch (error) {
    // 查询出错，关闭MySQL连接并抛出错误
    connection.end();
    throw error;
  }
};

这两种方法都能够在MySQL查询完成后返回查询结果，具体使用哪种方法取决于你的需求和代码结构。