记录一下跑pl-slam的过程

具体过程按照ubuntu18.04安装编译运行PL-SLAM

为了解决问题，翻的博客太多了我也记不清哪个问题是在哪里解决的了。。。。

期间遇到的问题：

1. mrpt cmake失败

CMake Error at cmakemodules/script_detect_gcc.cmake:16 (LIST):list GET given empty list
Call Stack (most recent call first):CMakeLists.txt:83 (include)CMake Error at cmakemodules/script_detect_gcc.cmake:17 (LIST):list GET given empty list
Call Stack (most recent call first):CMakeLists.txt:83 (include)

原文给出的解决方法是对的，但是需要注意的是在文件里的dumpversion有两处，只改一处是不行的。

2. mrpt make报错
   make时error报错为return howMany();，找到报错文件并改为return howMany;

3. stvo-pl运行./build.sh时报错
   报错为random_device，据说是因为只在Linux支持，windows不支持？但是我用的服务器是ubuntu的？奇怪的很，但是在stereoFrameHandler.cpp文件加上#include即可。

4. (MRPT:12213): Gtk-ERROR **: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported
   应该是ROS的gtk2.x影响到了

# 卸载mrpt
cd mrpt/build #目录不同自行查询
sudo make uninstall
cd ..
sudo rm -r build
# 切换gtk版本
sudo update-alternatives --config wx-config 
# 选择gtk3-unicode-3.0# 重新安装
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

5. 除了config/config中的文件需要修改vocabulary_p和vocabulary_l,在src中slamConfig.cpp同样需要修改

6. CMakelists.txt的修改细节

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3 -mtune=native -march=native")
修改为
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3 -mtune=native")

需要额外注意的是，除了pl-slam的CMakelists.txt，stvo-pl的CMakelists.txt也同样要修改，只修改一个会出现OpenCV报错