出现这个错误是因为在使用AngularFire时，没有正确地初始化Firebase应用。以下是解决方法的代码示例：

1. 在app.module.ts文件中导入AngularFireModule和AngularFireDatabaseModule，并在imports数组中添加它们：

import { AngularFireModule } from '@angular/fire';
import { AngularFireDatabaseModule } from '@angular/fire/database';

@NgModule({
  imports: [
    AngularFireModule.initializeApp(yourFirebaseConfig),
    AngularFireDatabaseModule
  ],
  // ...
})
export class AppModule { }

2. 在您的组件文件中导入AngularFireDatabase，并在构造函数中注入它：

import { AngularFireDatabase } from '@angular/fire/database';

constructor(private db: AngularFireDatabase) { }

3. 确保您在使用Firebase数据库之前初始化了Firebase应用。您可以在组件的ngOnInit方法中调用initializeApp方法：

import { AngularFireDatabase } from '@angular/fire/database';

constructor(private db: AngularFireDatabase) { }

ngOnInit() {
  firebase.initializeApp(yourFirebaseConfig);
}

请确保将yourFirebaseConfig替换为您自己Firebase项目的配置。这些配置可以在Firebase控制台中找到。

通过正确初始化Firebase应用，您应该能够解决这个错误并使用AngularFire连接到Firebase数据库。