目前codesys + EtherCAT驱动 做运动控制很有优势。现在总线式运动控制基本都是这种配置。 

Codesys 号称PLC界的安卓，国内造PLC的 基本都用Codesys内核了。

如：汇川 ，合信，  和利时 ，英威腾，  台达。  

包括国外的： 倍福TC2  施耐德Somachine  力士乐 等等都是Codesys

直观的讲codesys是一个已经写好了运动控制和通讯的软件PLC。

运动控制中PLCOpen协议是一种PLC的编程规范，博图的运动控制用的也是PLCOpenMotion，而Codesys支持PLCopen规范。

另外Codesys还有对高级语言的支持，例如在Codesys里可以调用C++函数程序。

再比如，Codesys还可以定义多任务，类似于高级语言的并行计算。 

T3 工业控制器 基于全志科技 T3 ARM Cortex-A7 四核处理器，具有低功耗，高性能的特点。最重要是它支持codesys，还支持国产实时操作系统sylixos.

1. 1. 产品特点

图 1.4 产品 PCBA 概览

1. 1. 1. 运行 SylixOS 实时操作系统，拥有完全自主可控的技术能力，满足国产化需求。具有高实时性，高可靠性，高安全性。拥有成熟的开发套件，开发编程便捷快速。
      2. 整机工业级设计，通讯外设拥有隔离，防雷，抗静电保护。
      3. -20℃ - +70℃环境下稳定运行。
      4. 宽电压设计（9V-36V）。
      5. 丰富的通讯接口，满足多种场合通讯要求。
      6. 四核工业级处理器，高性能，低功耗，高可靠性。
      7. 机身外壳小巧无风扇设计，具有防尘防腐蚀特性。
      8. 专业的技术支持和二次开发服务能力。

1. 1. 参数说明

图 1.5 整机结构尺寸图

1. 1. 1. 尺寸： 162.1mm x 123.0mm x 28.8mm；
      2. 电源：支持 9V-36V 直流适配器供电
      3. 工作温度：-20℃~70℃
      4. 控制器整机功耗：30W

1. 1. 硬件和接口说明

图表 1.1 硬件和接口