要配置Lambda与SQS队列以从队列中获取项目，你可以使用AWS CloudFormation模板。下面是一个示例模板，其中包含了Lambda函数以及SQS队列的配置。

AWSTemplateFormatVersion: '2010-09-09'
Resources:
  MyLambdaFunction:
    Type: "AWS::Lambda::Function"
    Properties:
      Code:
        S3Bucket: my-lambda-bucket
        S3Key: lambda-code.zip
      Handler: index.handler
      Role: !GetAtt LambdaExecutionRole.Arn
      Runtime: nodejs12.x
    DependsOn: LambdaExecutionRole

  LambdaExecutionRole:
    Type: "AWS::IAM::Role"
    Properties:
      AssumeRolePolicyDocument:
        Version: "2012-10-17"
        Statement:
          - Effect: "Allow"
            Principal:
              Service: "lambda.amazonaws.com"
            Action: "sts:AssumeRole"
      Path: "/"
      Policies:
        - PolicyName: "LambdaExecutionPolicy"
          PolicyDocument:
            Version: "2012-10-17"
            Statement:
              - Effect: "Allow"
                Action:
                  - "sqs:ReceiveMessage"
                  - "sqs:DeleteMessage"
                Resource: !GetAtt MyQueue.Arn

  MyQueue:
    Type: "AWS::SQS::Queue"
    Properties:
      QueueName: my-queue

在上面的示例中，Lambda函数和SQS队列都由CloudFormation资源定义。Lambda函数使用一个名为MyLambdaFunction的资源，并指定了代码、处理程序、角色等属性。Lambda函数的角色由LambdaExecutionRole资源定义，并具有允许接收和删除SQS消息的权限。SQS队列由MyQueue资源定义。

要使用此模板创建堆栈，请在AWS管理控制台中导航到CloudFormation服务，然后选择“创建堆栈”。选择“上传模板文件”选项，并选择上面示例模板的文件。然后按照向导的步骤提供必要的信息并创建堆栈。

创建堆栈后，Lambda函数将被创建并与SQS队列关联。你可以使用AWS SDK或CLI发送消息到SQS队列，然后Lambda函数将从队列中获取并处理这些消息。

这只是一个简单的示例，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。