要解决AWS S3从Lambda上传返回空白PDF的问题，你可以尝试以下解决方法：

1. 确保正确设置S3 bucket的权限：确保Lambda函数具有足够的权限来上传文件到S3 bucket。你可以为Lambda函数添加适当的IAM角色，并将S3权限添加到该角色中。以下是一个示例IAM策略，该策略允许Lambda函数对指定的S3 bucket执行所有操作：

{
  "Version": "2012-10-17",
  "Statement": [
    {
      "Effect": "Allow",
      "Action": [
        "s3:PutObject",
        "s3:GetBucketLocation",
        "s3:ListAllMyBuckets"
      ],
      "Resource": [
        "arn:aws:s3:::your-bucket-name",
        "arn:aws:s3:::your-bucket-name/*"
      ]
    }
  ]
}

2. 确保正确处理Lambda回调函数：当Lambda函数完成上传时，你需要通过回调函数返回适当的响应。确保在Lambda函数中使用callback函数并传递正确的参数。以下是一个示例Lambda函数，它将上传的文件保存到S3并返回成功的响应：

const AWS = require('aws-sdk');
const s3 = new AWS.S3();

exports.handler = (event, context, callback) => {
  const params = {
    Bucket: 'your-bucket-name',
    Key: 'your-file-name.pdf',
    Body: event.body
  };
  
  s3.upload(params, (err, data) => {
    if (err) {
      console.log(err);
      callback(err);
    } else {
      console.log('File uploaded successfully');
      callback(null, {
        statusCode: 200,
        body: 'File uploaded successfully'
      });
    }
  });
};

3. 确保正确处理上传的文件数据：在Lambda函数中，你需要将上传的文件数据正确地传递给S3的Body参数。确保在Lambda函数中使用正确的方式读取文件数据。以下是一个示例，展示了如何将上传的文件数据从base64字符串转换为Buffer：

const fileData = Buffer.from(event.body, 'base64');

这些解决方法应该能够帮助你解决AWS S3从Lambda上传返回空白PDF的问题。请根据你的具体情况进行适当的调整和修改。