问题描述: 在ROS通信中，当使用回调函数组来处理多个消息时，可能会出现通信无响应的问题。这通常是因为回调函数组中的一个或多个回调函数阻塞了ROS的主循环，导致其他消息无法被处理。

解决方法: 为了解决这个问题，可以采取以下方法:

1. 确保回调函数尽快返回: 在编写回调函数时，确保将其设计为尽快返回。可以考虑将回调函数中的一些计算或处理操作移动到其他线程中进行，以避免阻塞ROS的主循环。

2. 使用多线程处理回调函数: 可以考虑使用多线程来处理回调函数。通过将回调函数放在一个单独的线程中执行，可以避免阻塞ROS的主循环。可以使用C++的std::thread或ROS的roscpp提供的多线程功能来实现。

   示例代码:

   // 在ROS节点的构造函数中创建一个新线程来处理回调函数
   std::thread callback_thread(&MyNode::callbackThread, this);
   
   // 回调函数线程的实现
   void MyNode::callbackThread()
   {
       ros::Rate loop_rate(10); // 设置线程的循环频率
       
       while (ros::ok())
       {
           ros::spinOnce(); // 处理回调函数
           loop_rate.sleep(); // 控制线程的循环频率
       }
   }
   
   // 回调函数的实现
   void MyNode::callbackFunction(const MessageType& msg)
   {
       // 处理消息
   }
   

3. 使用消息过滤器: 可以考虑使用ROS的消息过滤器来处理多个消息。消息过滤器可以在满足特定条件时调用回调函数，而不是每次接收到消息时都调用回调函数。这样可以有效减少回调函数的调用频率，从而避免阻塞ROS的主循环。

   示例代码:

   // 创建消息过滤器
   message_filters::Subscriber sub1(node_handle, "topic1", 1);
   message_filters::Subscriber sub2(node_handle, "topic2", 1);
   message_filters::TimeSynchronizer sync(sub1, sub2, 10);
   
   // 设置回调函数
   sync.registerCallback(boost::bind(&MyNode::callbackFunction, this, _1, _2));
   
   // 回调函数的实现
   void MyNode::callbackFunction(const MessageType1::ConstPtr& msg1, const MessageType2::ConstPtr& msg2)
   {
       // 处理消息
   }
   

通过以上方法，可以有效解决包含回调组后，ROS通信无响应的问题。请根据实际情况选择适合的解决方法，并根据需要进行调整和优化。