1. 将/boot/uEnv.txt文件中的uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-4-TI-00A0.dtbo替换为uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-14-TI-00A0.dtbo。
2. 更新/usr/bin/config-pin脚本：

sudo rm /usr/bin/config-pin
sudo wget -O /usr/bin/config-pin https://raw.githubusercontent.com/beagleboard/bb.org-overlays/master/tools/host_scripts/config-pin
sudo chmod +x /usr/bin/config-pin

3. 重新启动系统。

sudo reboot

4. 配置PWM和P9_22引脚：

config-pin P9_22 pwm

5. 运行以下命令：

sudo su
echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export
cd /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/
echo 500000 > period
echo 499000 > duty_cycle
echo 1 > enable

其中，period和duty_cycle的值根据需要设置，上述命令的作用是设置PWM频率为2Hz，占空比为99.8%。

6. 通过读取/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle文件可以修改PWM占空比。例如，运行以下命令可以将PWM占空比设置为50%：

echo 250000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle