最近看了下STM32 CAN 通讯其中标示符过滤器设置大有讲究。特别是你要使用ST库函数时，当过滤器工作在屏蔽模式下，并且你把屏蔽位设了1也就是标示符对应位必须全部匹配才能通过，这是由其要小心。

举个例子吧，过滤器长度为32位，模式为屏蔽模式，假如我要发送的标示符为0x1314；那过滤器设置如下

一、过滤器完全无效 接收到的标示符全部通过

0x1314 二进制码： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100

CAN_Filter xxxx xxxx xxxxxxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

CAN_FilterMask 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

因为 CAN_FilterMask屏蔽寄存器所有位都是0 ，对应标示符全为“不关心”，也就是接收到数据的ID（标示符）不用与 CAN_Filter寄存器的任何一位进行匹配。

二、过滤器完全有效接收到的标示符要跟据MASK寄存器指定需要匹配的位进行比较

部分匹配

0x1314 二进制码： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100

CAN_Filter xxxx xxxx xxxxxxxx xxxx xxx1 xxxx xxxx

CAN_FilterMask 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000

CAN_FilterMask 寄存器指定接收到的标示符要与第8位进行匹配，其他位不管。也就是说接收到的标示符第8位必须为1，否则报文就会被丢弃。

全部匹配

0x1314 二进制码： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100

CAN_Filter00000000000000000000 001100010100

CAN_FilterMask11111111111111111111 11111111 1111

这种情况最为严格，接收到的标示符必须每一位都得与过滤器中的标示符的每一位进行匹配，有一位不对报文就会被丢弃。（这个标示符匹配的工作是CAN 模块内部硬件自动完成的）

尤其是这个全部匹配模式，需要对过滤器设置非常清楚。（这里郁闷了半天）

首先这个寄存器是这样

如果分别设置标准帧和扩展帧的标识符过滤，每一位都需要匹配，那么需要这里的每一位发送和接受匹配都相同，也就是只接受这一个标识符的数据。

#define EXT_Fileter_ID (uint32_t)(0x1FFF1314)  // EXT模式下扩展帧的位数为[31:3]，不超过限制均可设置
#define STD_Fileter_ID (uint32_t)(0x314)  // STD模式下标准帧STDID[11:0]最多12位，再多不配了

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ((STD_Fileter_ID << 3 | CAN_ID_STD | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF0000)>>16;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((STD_Fileter_ID << 3 | CAN_ID_STD | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF); 
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;

我将对应的发送和接受在过滤器ID都不需要匹配的情况下打印出来，防止因为某一位不匹配，系统丢弃我的数据，方便观察这个标识符是怎么控制匹配的。

设置 #define STD_Fileter_ID (uint32_t)(0x314) 

 可以匹配

如果超过STD_Fileter_ID 的设置范围，会是什么样呢？

 发现发送和接受不匹配了。如果设置

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;

全部位都要匹配的话，这时候这条消息是会被过滤掉了。

那么这就是扩展帧在标识符过滤的设置。也不能超过其寄存器规定的范围。另外如果在这种情况下，接受过滤和发送过滤标识ID不相同，这条数据也会被过滤。

这样发送数据和过滤全量匹配不一致被丢弃。