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CANopen状态转换

从节点上电和内部初始化之后自动进入预损作状太(Pre-operational State),在进入预操作之前,发送标准的启动对象(Boot-up Obiect)。
在预操作状态里,从节点可以通过SDO .被配置和进行设置参数,这个状态不允许 PDO通讯。NMT 主节点可以使所有的其他节点进入操作状态(Operational State),也可使其退出。在操作状态里,允许PDO通讯。主节点还可以使从节点进入停止状态(Stopped State),从而停止PDO和SDO通讯,不能读写设备相关参数,只有从设备的监视功能(即节点保护)有效。在操作状态里,所有的通讯对象都是可通讯的,节点进入正常工作状态。初始化状态(Initialization State)分成三种子状态:在“应用初始化子状态”(Rest Application Sub-state)里,生产商特定的参数和标准的设备描述
参数被设置成缺省值。然后,自动进入通讯初始化子状态(Reset Communicationsub-state),在这个子状态里,通讯描述参数被设置成上电值(Power On)。之后,进入“ Initializing Sub-state”,在这个状态里,执行基本的设备初始化。初始化值是上次存储的值。如果不支持参数存储或者如果初始化之前执行了“恢复缺省值命令”,上电值就是按照通讯描述和设备描述的缺省值。如下图描述了CANopen状态转换,其中序号表示:

(1)上电或重新启动;
(2)节点完成初始化自动进入预操作,在初始化完成后,接收到“进人预操作”NMT命令后,节点进入预操作状态,通过SDO对设备进行读写操作,完成设备配置工作;
(3)启动远程节点进入操作状态,当设备处于预操作状态,接收到“启动远程节点”NMT命令后,设备进入操作状态,开始正常的工作状态;
(4)退出操作状态进入预操作状态;
(5)从停止状态进入预操作状态;
(6)停止远程节点进入停止状态;
(7)停止远程节点进入停止状态;
(8)启动远程节点进入操作状态;
(9)重启节点;
(10)重启通讯。

linux系统学习笔记8——LiuxCNC镜像系统安装步骤

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