要比较FreeRTOS中的任务，可以使用以下步骤：

步骤1：创建任务 首先，需要创建两个或多个任务。可以使用xTaskCreate()函数来创建任务。以下是一个示例代码：

void Task1(void *pvParameters)
{
    // 任务1的代码
    while(1)
    {
        // 执行任务1的逻辑
    }
}

void Task2(void *pvParameters)
{
    // 任务2的代码
    while(1)
    {
        // 执行任务2的逻辑
    }
}

void main(void)
{
    // 创建任务1
    xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    
    // 创建任务2
    xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    while(1)
    {
        // 主循环代码
    }
}

步骤2：比较任务的特性 接下来，可以比较任务的特性，如任务的优先级、堆栈大小、任务函数等。

void Task1(void *pvParameters)
{
    // 任务1的代码
    while(1)
    {
        // 执行任务1的逻辑
    }
}

void Task2(void *pvParameters)
{
    // 任务2的代码
    while(1)
    {
        // 执行任务2的逻辑
    }
}

void main(void)
{
    // 创建任务1
    xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    
    // 创建任务2
    xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    while(1)
    {
        // 主循环代码
    }
}

步骤3：比较任务的执行顺序 可以比较任务的执行顺序。可以通过比较任务的优先级或使用任务通知来控制任务的执行顺序。以下是一个示例代码：

void Task1(void *pvParameters)
{
    // 任务1的代码
    while(1)
    {
        // 执行任务1的逻辑
        xTaskNotifyWait(0, 0, NULL, portMAX_DELAY);
    }
}

void Task2(void *pvParameters)
{
    // 任务2的代码
    while(1)
    {
        // 执行任务2的逻辑
        xTaskNotify(Task1_Handle, 0, eNoAction);
    }
}

void main(void)
{
    // 创建任务1
    xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &Task1_Handle);
    
    // 创建任务2
    xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    while(1)
    {
        // 主循环代码
    }
}

这样，任务1将等待任务2发送的通知后才会执行，从而实现了任务的顺序控制。

以上是比较FreeRTOS中任务的基本方法，可以根据实际需求进一步比较任务的其他特性，如任务的间隔时间、任务的堆栈使用情况等。