文章目录

• 前言
• 1. 机器人运动控制以及里程计信息显示
• • 1.1 ros_control 简介
  • 1.2 运动控制实现流程(Gazebo)
  • • 1.2.1 为 joint 添加传动装置以及控制器
    • 1.2.2 xacro文件集成
    • 1.2.3 启动 gazebo并控制机器人运动
• 2. 雷达信息仿真以及显示
• • 2.1 新建 Xacro 文件，配置雷达传感器信息
  • 2.2 xacro 文件集成
  • 2.3 启动仿真环境
• 3. 摄像头信息仿真以及显示
• • 3.1 新建 Xacro 文件，配置摄像头传感器信息
  • 3.2 xacro 文件集成
  • 3.3 运行
• 4. kinect信息仿真以及显示
• • 4.1 新建 Xacro 文件，配置 kinetic传感器信息
  • 4.2 xacro 文件集成
  • 4.3 运行
  • 4.4 kinect 点云数据显示

前言

📢本系列将依托赵虚左老师的ROS课程，写下自己的一些心得与笔记。
📢课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ
📢讲义链接:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/index.html
📢 文章可能存在疏漏的地方，恳请大家指出。

1. 机器人运动控制以及里程计信息显示

1.1 ros_control 简介

保证 ROS 程序的可移植性
ros_control:是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。ros_control 是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证 与ROS 程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。

1.2 运动控制实现流程(Gazebo)

承上，运动控制基本流程:

• 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器
• 将此文件集成进xacro文件
• 启动 Gazebo 并发布 /cmd_vel 消息控制机器人运动

1.2.1 为 joint 添加传动装置以及控制器

两轮差速配置

transmission_interface/SimpleTransmissionhardware_interface/VelocityJointInterfacehardware_interface/VelocityJointInterface1Debugtrue/1truetrue100.0trueleft_wheel2base_link right_wheel2base_link ${base_link_radius * 2} ${wheel_radius * 2} 1301.8cmd_vel odom odom base_footprint 

依据驱动轮的xacro文件,将此处的joint名称改为驱动轮关节的名称.

同理,此处也要进行修改

            left_wheel2base_link right_wheel2base_link 

车轮间距与车轮直径也需修改

         ${base_link_radius * 2} ${wheel_radius * 2} 

1.2.2 xacro文件集成

1.2.3 启动 gazebo并控制机器人运动

2. 雷达信息仿真以及显示

雷达仿真基本流程:

• 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加雷达配置；
• 将此文件集成进xacro文件；
• 启动 Gazebo，使用 Rviz 显示雷达信息。

2.1 新建 Xacro 文件，配置雷达传感器信息

 0 0 0 0 0 0   true   5.5   360   1   -3   30.10   30.0  0.01  gaussian  0.00.01/scanlaser

重点:

  /scanlaser

2.2 xacro 文件集成

2.3 启动仿真环境

gazebo的launch文件与之前一致

rviz的launch文件如下:

gazebo显示效果
rviz显示效果

3. 摄像头信息仿真以及显示

摄像头仿真基本流程:

• 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；
• 将此文件集成进xacro文件；
• 启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。

3.1 新建 Xacro 文件，配置摄像头传感器信息

30.0 1.39626341280720R8G8B80.02300gaussian0.00.007true0.0/cameraimage_rawcamera_infocamera0.070.00.00.00.00.0

重点

  camera

3.2 xacro 文件集成

3.3 运行

和之前一致

4. kinect信息仿真以及显示

4.1 新建 Xacro 文件，配置 kinetic传感器信息

  true20.0${60.0*PI/180.0}R8G8B86404800.058.0cameratrue10rgb/image_rawdepth/image_rawdepth/pointsrgb/camera_infodepth/camera_infokinect link名称0.10.00.00.00.00.00.4

4.2 xacro 文件集成

4.3 运行

4.4 kinect 点云数据显示

问题:在rviz中显示时错位。

原因:在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。

解决:
1.在插件中为kinect设置坐标系，修改配置文件的标签内容：

support_depth

2.发布新设置的坐标系到kinect连杆的坐标变换关系，在启动rviz的launch中，添加: