以下是一个简单的避障代码示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO引脚模式为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义超声波引脚
trig_pin = 23
echo_pin = 24

# 设置GPIO引脚为输出和输入
GPIO.setup(trig_pin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo_pin, GPIO.IN)

def get_distance():
    # 发送一个短脉冲来触发超声波模块
    GPIO.output(trig_pin, GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(trig_pin, GPIO.LOW)

    # 开始计时
    start_time = time.time()
    stop_time = time.time()

    # 记录发送超声波的时刻1
    while GPIO.input(echo_pin) == 0:
        start_time = time.time()

    # 记录接收到返回超声波的时刻2
    while GPIO.input(echo_pin) == 1:
        stop_time = time.time()

    # 计算超声波的往返时间
    time_elapsed = stop_time - start_time
    # 乘以声速得到距离（总距离要除以2，因为往返）
    distance = (time_elapsed * 34300) / 2

    return distance

try:
    while True:
        dist = get_distance()
        print("Distance: %.2f cm" % dist)

        # 判断距离是否小于某个阈值，如果小于则执行避障动作
        if dist < 30:
            # 执行避障动作的代码，例如停止机器人、转向等
            print("Obstacle detected!")
        
        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # 清理GPIO引脚
    GPIO.cleanup()

这个代码示例使用了超声波传感器来测量距离，当距离小于30厘米时，将执行一些避障动作。你可以根据实际需求修改代码中的阈值和避障动作部分。此外，还需要安装RPi.GPIO库来控制GPIO引脚。