1 创建ROS工作空间

1.1 创建工作空间

（1）创建工作空间

mkdir catkin_ws

（2）进入catkin_ws文件夹，然后创建一个src文件夹

cd catkin_ws
mkdir src

（3）进入src文件夹，生成CMakeLists.txt

catkin_init_workspace

1.2 编译工作空间

返回上一级目录，进行编译

cd ..
catkin_make
ls

设置环境变量

设置环境变量

source devel/setup.bash

查看环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

修改完环境变量之后重启终端生效。

2 虚拟机配置静态IP地址

电脑虚拟机的Ubuntu和ROS主机Jetson nano的Ubuntu在通信时需要知道对方的IP地址，系统默认使用的是动态分配的IP地址，使用的过程中可能会出现IP地址不停变化的情况，因此设置静态IP地址可以为后续减少很多麻烦。

2.1 设置虚拟机的网络连接

（1）将虚拟机的网络连接模式改成“桥接模式”

（2）电机VM左上角“编辑”，点击“虚拟网络编辑器”，电机“更改设置”

（3）将设置为桥接模式的设备改为电脑网卡，此时即可使用SSH远程登陆。如果想要使虚拟机再次连接上网络，只需要把设置为桥接模式的改为自动（或以太网设备）

2.2 新建Ubuntu网络连接设置

（1）电机界面右上角的，点击Wired Connected，点击Wired Settings

（2）点击界面的齿轮，查看当前系统的动态IP地址和网关地址

 （3）新建一个自定义网络配置，将网络配置修改成静态IP

 （4）点击界面的+

（5）设置IPV4的静态IP，IPV4 Method选择Manual，DNS和IP地址和刚刚查到的信息一致，子网掩码默认设置255.255.255.0，网关根据网段，将IP地址最后一位改成1，路由自动选择

（6）设置完毕之后点击添加，退出，这时会在界面多出Static IP，点击切换

3 Jstson nano的环境配置

3.1 Jetson nano镜像下载

（1）准备一张SD卡，32G，使用格式化工具进行格式化

（2）下载镜像

（3）使用balenaEtcher进行镜像写入

4 Linux编译C++与py

4.1 C++

g++ 文件名称.cpp -o 生成的名称

./生成的文件

4.2 py

python 文件名称.py