ROS学习寄录之环境搭建
创始人
2024-05-16 16:34:40
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1 创建ROS工作空间

1.1 创建工作空间

(1)创建工作空间

mkdir catkin_ws

(2)进入catkin_ws文件夹,然后创建一个src文件夹

cd catkin_ws
mkdir src

(3)进入src文件夹,生成CMakeLists.txt

catkin_init_workspace

1.2 编译工作空间

返回上一级目录,进行编译

cd ..
catkin_make
ls

设置环境变量

设置环境变量

source devel/setup.bash

查看环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

修改完环境变量之后重启终端生效。

2 虚拟机配置静态IP地址

电脑虚拟机的Ubuntu和ROS主机Jetson nano的Ubuntu在通信时需要知道对方的IP地址,系统默认使用的是动态分配的IP地址,使用的过程中可能会出现IP地址不停变化的情况,因此设置静态IP地址可以为后续减少很多麻烦。

2.1 设置虚拟机的网络连接

(1)将虚拟机的网络连接模式改成“桥接模式”

(2)电机VM左上角“编辑”,点击“虚拟网络编辑器”,电机“更改设置”

(3)将设置为桥接模式的设备改为电脑网卡,此时即可使用SSH远程登陆。如果想要使虚拟机再次连接上网络,只需要把设置为桥接模式的改为自动(或以太网设备)

2.2 新建Ubuntu网络连接设置

(1)电机界面右上角的,点击Wired Connected,点击Wired Settings

(2)点击界面的齿轮,查看当前系统的动态IP地址和网关地址

 (3)新建一个自定义网络配置,将网络配置修改成静态IP

 (4)点击界面的+

(5)设置IPV4的静态IP,IPV4 Method选择Manual,DNS和IP地址和刚刚查到的信息一致,子网掩码默认设置255.255.255.0,网关根据网段,将IP地址最后一位改成1,路由自动选择

(6)设置完毕之后点击添加,退出,这时会在界面多出Static IP,点击切换

3 Jstson nano的环境配置

3.1 Jetson nano镜像下载

(1)准备一张SD卡,32G,使用格式化工具进行格式化

(2)下载镜像

(3)使用balenaEtcher进行镜像写入

4 Linux编译C++与py

4.1 C++

g++ 文件名称.cpp -o 生成的名称

./生成的文件

4.2 py

python 文件名称.py


 

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