ROS2 入门应用 发布和订阅(C++)
创始人
2024-05-25 15:06:32
0

ROS2 入门应用 发布和订阅(C++)

  • 1. 创建功能包
  • 2. 创建源文件
    • 2.1. 话题发布
    • 2.2. 话题订阅
  • 3. 添加依赖关系
  • 4. 添加编译信息
    • 4.1. 添加搜索库
    • 4.2. 增加可执行文件
    • 4.3. 增加可执行文件位置
  • 5. 编译和运行


1. 创建功能包

在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间
在《ROS2 入门应用 元功能包(C++)》中已创建和加载了my_package功能包
那么就创建一个独立的cpp_pubsub功能包来做话题发布和订阅的功能

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

2. 创建源文件

进入cpp_pubsub功能包的src文件夹

cd ~/ros2_ws/src/cpp_pubsub/src

2.1. 话题发布

新建publisher_member_function.cpp话题发布源文件

nano publisher_member_function.cpp

复制 ROS2 官方例程 的内容到文件中:

#include 
#include 
#include 
#include #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"/* 方便表示时间 */
using namespace std::chrono_literals;/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. *//* 继承rclcpp:: node创建节点类MinimalPublisher */
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{public:/* 公共构造函数将节点命名为minimal_publisher,并将count_初始化为0 */MinimalPublisher(): Node("minimal_publisher"), count_(0){/* 初始化发布者publisher_ ,使用String消息类型、主题名称topic和在发生备份时限制消息所需的队列大小10 */publisher_ = this->create_publisher("topic", 10);/* 初始化timer_,设置timer_callback函数每500ms执行一次 */timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));}private:/* 定义定时器回调函数 */void timer_callback(){/* 打印并发布字符串信息 */auto message = std_msgs::msg::String();message.data = "Hello, world: " + std::to_string(count_++);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());publisher_->publish(message);}/* 计时器、发布者和计数器字段的声明 */rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher::SharedPtr publisher_;size_t count_;
};int main(int argc, char * argv[])
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 运行节点MinimalPublisher */rclcpp::spin(std::make_shared());/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();return 0;
}

2.2. 话题订阅

新建subscriber_member_function.cpp话题订阅源文件

nano subscriber_member_function.cpp

复制 ROS2 官方例程 的内容到文件中:

#include #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"/* 占位符,代替回调函数中的第一个参数 */
using std::placeholders::_1;/* 继承rclcpp:: node创建节点类MinimalSubscriber */
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{public:/* 公共构造函数将节点命名为minimal_subscriber */MinimalSubscriber(): Node("minimal_subscriber"){/* 初始化订阅者subscription_  ,使用String消息类型、主题名称topic和在发生备份时限制消息所需的队列大小10,订阅话题回调函数topic_callback */subscription_ = this->create_subscription("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));}private:/* 定义订阅话题回调函数 */void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const{/* 打印话题消息的字符串信息 */RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());}/* 订阅者字段的声明 */rclcpp::Subscription::SharedPtr subscription_;
};int main(int argc, char * argv[])
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 运行节点MinimalSubscriber*/rclcpp::spin(std::make_shared());/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();return 0;
}

3. 添加依赖关系

package.xml清单文件中
找到ament_cmake依赖项,在其下面添加源文件所需的依赖(depend):

rclcpp
std_msgs

这声明了功能包在执行代码时需要rclcppstd_msgs


4. 添加编译信息

CMakeLists.txt编译文件中


4.1. 添加搜索库

首先,找到find_package(ament_cmake REQUIRED)依赖项,在其下面添加搜索源文件所需(REQUIRED)的库:

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

4.2. 增加可执行文件

然后,再增加可执行文件,
src/publisher_member_function.cpp命名为talker可执行文件,
src/subscriber_member_function.cpp命名为listener可执行文件,
并添加目标依赖关系:

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

4.3. 增加可执行文件位置

最后,增加可执行文件位置,这样ROS2就可以找到现在的可执行文件:

install(TARGETStalkerlistener DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

5. 编译和运行

进入工作空间根目录

cd ~/ros2_ws

在编译之前检查缺失的依赖项(可跳过):

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

编译:

colcon build --packages-select cpp_pubsub

打开一个新终端,运行话题发布节点:

ros2 run cpp_pubsub talker# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello World: 0'
# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello World: 2'

打开一个新终端,运行话题订阅节点:

ros2 run cpp_pubsub listener# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello World: 11'
# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello World: 12'
# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello World: 13'

谢谢

相关内容

热门资讯

保存时出现了1个错误,导致这篇... 当保存文章时出现错误时,可以通过以下步骤解决问题:查看错误信息:查看错误提示信息可以帮助我们了解具体...
汇川伺服电机位置控制模式参数配... 1. 基本控制参数设置 1)设置位置控制模式   2)绝对值位置线性模...
不能访问光猫的的管理页面 光猫是现代家庭宽带网络的重要组成部分,它可以提供高速稳定的网络连接。但是,有时候我们会遇到不能访问光...
表格中数据未显示 当表格中的数据未显示时,可能是由于以下几个原因导致的:HTML代码问题:检查表格的HTML代码是否正...
本地主机上的图像未显示 问题描述:在本地主机上显示图像时,图像未能正常显示。解决方法:以下是一些可能的解决方法,具体取决于问...
表格列调整大小出现问题 问题描述:表格列调整大小出现问题,无法正常调整列宽。解决方法:检查表格的布局方式是否正确。确保表格使...
不一致的条件格式 要解决不一致的条件格式问题,可以按照以下步骤进行:确定条件格式的规则:首先,需要明确条件格式的规则是...
Android|无法访问或保存... 这个问题可能是由于权限设置不正确导致的。您需要在应用程序清单文件中添加以下代码来请求适当的权限:此外...
【NI Multisim 14...   目录 序言 一、工具栏 🍊1.“标准”工具栏 🍊 2.视图工具...
银河麒麟V10SP1高级服务器... 银河麒麟高级服务器操作系统简介: 银河麒麟高级服务器操作系统V10是针对企业级关键业务...