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【跟我一起读《视觉惯性SLAM理论与源码解析》】第十一章 ORB-SLAM2中的跟踪线程
创始人
2024-05-28 11:41:12
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在跟踪线程中一般认为分为四个阶段参考关键帧跟踪，恒速模型跟踪，重定位跟踪，局部地图跟踪。

参考关键帧跟踪

  1. 回顾是如何把普通帧的描述子转化为词袋向量的
  2. 回顾特征匹配函数SearchByBow
  3. 回顾使用直方图是如何约束匹配的
  4. 3D-2D投影优化原理
  5. 熟悉整个流程

恒速模型跟踪

  1. 利用参考关键帧更新上一帧在世界坐标系下的位姿原理，速度是怎么取得
  2. 在RGBD以及双目模式下增加临时地图点原理
  3. 根据相机的前进、后退方向来判断搜索的金字塔范围Octave怎么做的（前几章有）
  4. 熟悉整个流程

重定位跟踪

  1. EPnP算法原理（重点）
  2. 倒排索引算法原理
  3. 系统是如何搜索重定位候选帧的
  4. 对于匹配点对数不满足要求，系统是如何进行挽救的
  5. 熟悉整个流程

局部地图跟踪

  1. 局部关键帧组成有哪些
  2. 局部地图点是如何更新的
  3. 如何判断地图点在视野范围内
  4. 地图点投影到当前帧的搜索匹配
  5. 熟悉整个流程

这里面比较复杂的是重定位跟踪，可好好看看EPnP原理

词库加载错误:未能找到文件“E:\highferrum_mysql\Configuration\Dict_Stopwords.txt”。

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