EtherCAT 从站作参考时钟_编程开发

创始人

2024-06-01 02:38:42

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EtherCAT 定义了3 种主要的同步模式：

前两种方式不涉及时钟的同步，只要主站周期的发送数据就能正常的工作，第三种DC同步，是三种中最复杂的。

DC同步的参考时钟源选择有三种情况：

以主站为参考时钟；
- 以主站为参考时钟，需要在周期性数据帧中包含1个FPWR（对时命令）周期性命令，周期的设置从站的时间
以第一个带DC的从站为参考时钟；
- 以从站为参考时钟需要需要在周期性数据帧中包含1个FRMW（对时命令）周期性命令，周期性的从参考从站读取时间，其它从站写入这个时间，主站根据这个时间来同步主站时间（主站需要一些算法来更新本地时间）
以外部时钟为参考时钟；
- 以从站和以外部时钟为参考时钟相类似，目前还没遇到过以外部时钟为参考时钟。

以IgH为例实现从站为参考时钟，控制伺服（IgH给出的demo以主站为参考时钟的）

IGH API

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