这个错误通常是由于未正确配置API Gateway和Lambda函数之间的授权所致。为了解决这个问题，你需要确保在API Gateway中正确配置了Lambda授权器，并正确传递了相关参数。

以下是一个示例代码，演示了如何解决此错误：

// 在Lambda函数中获取并解析event参数
exports.handler = async (event) => {
  const methodArn = event.methodArn;
  
  // 检查methodArn是否定义
  if (!methodArn) {
    // 如果methodArn未定义，则返回错误响应
    return {
      statusCode: 401,
      body: JSON.stringify({
        message: "Unauthorized"
      })
    };
  }
  
  // 继续执行其他逻辑
  // ...
  
  // 返回成功响应
  return {
    statusCode: 200,
    body: JSON.stringify({
      message: "Success"
    })
  };
};

确保在API Gateway中配置了Lambda授权器，以便正确传递methodArn参数。可以在API Gateway的集成请求中的"Mapping Templates"部分中添加以下内容：

#set($inputRoot = $input.path('$'))
{
  "methodArn": "$context.methodArn",
  "headers": {
    #foreach($header in $inputRoot.headers.keySet())
    "$header": "$util.escapeJavaScript($inputRoot.headers.get($header))" #if($foreach.hasNext),#end
    #end
  },
  "queryStringParameters": {
    #foreach($queryParam in $input.params().querystring.keySet())
    "$queryParam": "$util.escapeJavaScript($input.params().querystring.get($queryParam))" #if($foreach.hasNext),#end
    #end
  }
}

以上示例代码和配置应该能够解决"Event.methodArn is undefined"错误。确保在API Gateway和Lambda函数之间正确传递methodArn参数，并按照需要进行进一步处理。