以下是一个基于Arduino的自动驾驶汽车示例代码，使用超声波传感器来检测前方障碍物并采取相应的行动。

// 引入超声波库
#include 

// 定义超声波传感器的引脚
#define TRIGGER_PIN 12
#define ECHO_PIN 11

// 定义电机驱动引脚
#define MOTOR_PIN1 9
#define MOTOR_PIN2 10

// 定义超声波传感器对象
Ultrasonic ultrasonic(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);

void setup() {
  // 设置电机引脚为输出模式
  pinMode(MOTOR_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_PIN2, OUTPUT);
  
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 读取超声波传感器测量的距离（单位：厘米）
  int distance = ultrasonic.Ranging(CM);
  
  // 打印距离值到串口监视器
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.println(distance);
  
  // 如果距离小于10厘米，表示有障碍物
  if (distance < 10) {
    // 停止电机
    digitalWrite(MOTOR_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_PIN2, LOW);
    
    // 输出提示信息
    Serial.println("Obstacle detected! Stopping the car.");
  } else {
    // 没有障碍物，继续前进
    digitalWrite(MOTOR_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_PIN2, LOW);
  }
  
  // 等待一段时间再进行下一次测量
  delay(100);
}

上述代码使用了Ultrasonic库来控制超声波传感器。首先在setup()函数中，通过pinMode()函数将电机引脚设为输出模式，并初始化串口通信。

在loop()函数中，使用ultrasonic.Ranging(CM)函数来获取超声波传感器检测到的距离值，并将其存储在distance变量中。

然后，使用Serial.print()和Serial.println()函数将距离值打印到串口监视器。

接下来，使用if语句判断距离是否小于10厘米，如果是，则表示有障碍物，需要停止电机并输出相应的提示信息。如果距离大于等于10厘米，则表示没有障碍物，可以继续前进。

最后，使用delay()函数等待一段时间再进行下一次测量。

请注意，上述代码仅为示例，实际情况可能需要根据具体硬件和需求进行适当的修改。