这个错误通常出现在使用kubernetes环境的时候，因为Kubernetes容器默认是只读的文件系统。因此，需要在容器启动时使用空目录卷（emptyDir）将/tmp/argo挂载到主机上。

下面是一个使用emptyDir的示例yaml文件：

apiVersion: argoproj.io/v1alpha1
kind: Workflow
metadata:
  generateName: my-workflow-
spec:
  entrypoint: my-entrypoint
  templates:
    - name: my-entrypoint
      steps:
        - - name: my-step
            template: my-template
    - name: my-template
      container:
        image: my-image
        command: ["/bin/bash"]
        args: ["-c", "echo Hello, world!"]
        volumeMounts:
          - mountPath: /tmp/argo
            name: argo-workflow-tmp
      volumes:
        - name: argo-workflow-tmp
          emptyDir: {}

在这个示例中，我们将空目录卷（emptyDir）命名为“argo-workflow-tmp”，并将其挂载到容器的/tmp/argo路径上。这将使容器能够在该路径下创建文件，并避免"mkdir /tmp/argo只读文件系统错误"问题。

当然，需要根据实际情况修改yaml文件中的名称和路径等参数。