作者｜黄楠

编辑｜袁斯来

9月25日， 智元机器人开源机器人中间件AimRT正式上线，AimRT源码目前托管在Gitee、并同步镜像至GitHub等主流开源社区。

AimRT是一个通信开发框架，可以匹配机器人开发流程所必备的多种需求，具有简洁轻量无依赖、高兼容性和高拓展性的特点。

AimRT架构图

作为机器人硬件与上层应用软件层的桥梁，中间件通过提供一种标准方式，来促进不同组件之间的通信、数据交换和协同工作，使开发者能够更专注于实现特定的机器人功能，减少其花费在硬件接口适配和通信协议编写的时间。

考虑到软件的开发效率，AimRT提出一种轻量化部署方案，基于现代C++新标准开发，将现代化设计模式应用在资源管控、异步编程、部署配置等方面，具备高可维护性、高效稳定。

同时，为了提高工具链与调测效率，AimRT向开发者提供有相关的调试、性能分析工具及可观测性支持。当系统出现问题时，可最快速度地发现问题并响应，保证机器人系统的稳定运行。

AimRT源码目前托管在Gitee

中间件生态是一个复杂而丰富的领域，它涉及多种技术、框架和平台，因此，开源生态的构建至关重要。

AimRT在生态建设方面，支持ROS2、Grpc、Http、Mqtt等通信协议，统一接口、具有高兼容性，整合了机器人端侧、边缘端、云端等多种部署场合的研发。根据个性化需求，开发者可以选择适配的通信后端，同时AimRT还支持渐进式升级存量系统。

扩展性上，AimRT目前提供了十余种实用插件，并支持开发者们进行二次开发，以适配更多特殊场景的需求。例如传统机器人领域开发者，基于ROS2开发的运动控制、Slam等算法模块，可以无缝引入AimRT，并通过ROS2后端与已有的原生ROS2模块通信；面向AI领域，基于Python或C++开发图像、音频、大模型等算法，开发者可以直接在代码中引入AimRT与ROS2、Mqtt等节点通信，从而获取传感器数据或AI处理结果等。

硬氪了解到，AimRT中间件由智元机器人自成立之初就开始自主研发。此前，在智元机器人2024年度新品发布会上，稚晖君宣布将开源灵犀X1的本体设计图纸、软件框架、中间件源码、基础运控算法等，核心部件销售，通过这种方式，推动“人形机器人人人造”时代的到来。