是的，AWS Lambda和Amazon S3资源可以存在于同一个CloudFormation模板中。以下是一个示例模板，展示了如何在同一个模板中定义Lambda函数和S3存储桶。

{
  "AWSTemplateFormatVersion": "2010-09-09",
  "Resources": {
    "MyLambdaFunction": {
      "Type": "AWS::Lambda::Function",
      "Properties": {
        "Code": {
          "S3Bucket": "my-bucket",
          "S3Key": "lambda-function.zip"
        },
        "Handler": "index.handler",
        "Role": "arn:aws:iam::123456789012:role/lambda-role",
        "Runtime": "nodejs12.x"
      }
    },
    "MyS3Bucket": {
      "Type": "AWS::S3::Bucket",
      "Properties": {
        "BucketName": "my-bucket"
      }
    }
  }
}

在上面的示例中，模板中定义了一个名为MyLambdaFunction的Lambda函数和一个名为MyS3Bucket的S3存储桶。Lambda函数的代码存储在S3存储桶my-bucket中的lambda-function.zip文件中。

请注意，上述示例仅包含了最基本的资源配置，您可能需要根据自己的需求进行进一步的配置。