AWS Serverless Application Model (SAM) 是一个用于部署和管理 Serverless 应用程序的开发框架。在 SAM 中，REST API 是通过 AWS API Gateway 和 Lambda 函数来实现的。下面是一个使用 SAM 配置 REST API 的示例：

AWSTemplateFormatVersion: '2010-09-09'
Transform: AWS::Serverless-2016-10-31

Resources:
  MyRestApi:
    Type: AWS::Serverless::Api
    Properties:
      StageName: prod
      DefinitionBody:
        swagger: "2.0"
        info:
          title: "My REST API"
        paths:
          /hello:
            get:
              responses:
                '200':
                  description: 'OK'
                  schema:
                    type: 'object'
                    properties:
                      message:
                        type: 'string'
              x-amazon-apigateway-integration:
                type: 'aws_proxy'
                uri:
                  Fn::Sub: "arn:aws:apigateway:${AWS::Region}:lambda:path/2015-03-31/functions/${MyLambdaFunction.Arn}/invocations"
                httpMethod: 'POST'
                passthroughBehavior: 'when_no_match'
                cacheNamespace: 'hello'
                cacheKeyParameters:
                  - 'method.request.path.proxy'
                integrationResponses:
                  - statusCode: '200'
                    responseParameters:
                      method.response.header.Content-Type: "'application/json'"
                    responseTemplates:
                      application/json: |
                        #set($inputRoot = $input.path('$'))
                        {
                          "message": "Hello, $inputRoot.name!"
                        }
        x-amazon-apigateway-gateway-responses:
          DEFAULT_4XX:
            responseTemplates:
              application/json: |
                #set($errorMessage = $input.path('$.errorMessage'))
                {
                  "error": "$errorMessage"
                }
            responseParameters:
              method.response.header.Content-Type: "'application/json'"
      DependsOn: MyLambdaFunction

  MyLambdaFunction:
    Type: AWS::Serverless::Function
    Properties:
      CodeUri: .
      Handler: app.lambda_handler
      Runtime: python3.9
      Events:
        HelloWorld:
          Type: Api
          Properties:
            RestApiId: !Ref MyRestApi
            Path: /hello
            Method: GET

上面的示例使用了 AWS SAM 的模板语法来定义一个 REST API。在 MyRestApi 资源中，我们通过 DefinitionBody 属性来指定了 API 的定义。在这个示例中，我们定义了一个路径 /hello，该路径下的 GET 请求将会触发 MyLambdaFunction Lambda 函数的执行，并返回一个包含问候消息的 JSON 响应。

在 MyLambdaFunction 资源中，我们使用了 AWS::Serverless::Function 类型来定义了一个 Lambda 函数。这个函数的 Events 属性指定了它与 REST API 的关联关系。

以上是一个使用 AWS SAM 配置 REST API 的示例。您可以根据自己的需求进行修改和扩展。要部署这个 SAM 应用程序，请使用 AWS SAM CLI 命令 sam deploy。