以下是一个使用贝塞尔曲线连接两个具有航向的路径点的示例代码：

import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

def bezier_curve(start_point, end_point, start_heading, end_heading):
    # 控制点1
    control_point1 = start_point + np.array([np.cos(start_heading), np.sin(start_heading)]) * np.linalg.norm(end_point - start_point) * 0.3
    # 控制点2
    control_point2 = end_point - np.array([np.cos(end_heading), np.sin(end_heading)]) * np.linalg.norm(end_point - start_point) * 0.3
    
    # 参数化贝塞尔曲线
    t = np.linspace(0, 1, 100)
    curve = np.outer((1-t)**3, start_point) + np.outer(3*(1-t)**2*t, control_point1) + np.outer(3*(1-t)*t**2, control_point2) + np.outer(t**3, end_point)
    
    return curve

# 测试数据
start_point = np.array([0, 0])
end_point = np.array([10, 5])
start_heading = np.pi/4
end_heading = np.pi/2

# 生成曲线
curve = bezier_curve(start_point, end_point, start_heading, end_heading)

# 绘制曲线
plt.plot(curve[:,0], curve[:,1], 'r-', label='Bezier Curve')
plt.scatter(start_point[0], start_point[1], color='b', label='Start Point')
plt.scatter(end_point[0], end_point[1], color='g', label='End Point')
plt.legend()
plt.axis('equal')
plt.grid(True)
plt.show()

该示例代码中的函数bezier_curve()接受起始点start_point、结束点end_point以及起始航向start_heading和结束航向end_heading作为输入参数，然后计算并返回一个贝塞尔曲线。控制点1和控制点2的计算根据起始点、结束点和航向进行确定，然后通过参数化贝塞尔曲线的方式生成曲线上的一系列点。最后，使用Matplotlib库将曲线绘制出来，同时还绘制了起始点和结束点以便对比。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整和优化。