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.1 文本方式读取 

1.2 stl解析

1.3 stl创建 

 .2 把点转换为.stl

.1 文本方式读取 

代码如下

stl_path='/home/pxing/codes/point_improve/data/003_cracker_box/0.stl'points=[]
f = open(stl_path)
lines = f.readlines()
prefix='vertex'
num=3
for line in lines:#print (line)if line.startswith(prefix):values = line.strip().split()#print(values[1:4])if num%3==0:points.append(values[1:4])num=0num+=1#print(type(line))
print(points)
f.close()

该代码可以直接将stl文件中对点直接都输出

改进版本

import numpy as npstl_path='/home/pxing/codes/point_improve/data/003_cracker_box/0.stl'
points=[]
f = open(stl_path)
lines = f.readlines()
prefix='vertex'
num=3
for line in lines:#print (line)if line.startswith(prefix):values = line.strip().split()#print(values[1:4])if num%3==0:points.append(values[1:4])num=0num+=1#print(type(line))
points=np.array(points)
f.close()
print(points.shape)
np.save("/home/pxing/codes/point_improve/feature_get/point_get/test.npy", points)

把输出的点转换为npy并且保存

1.2 stl解析

.stl文件格式如下图所示：

那么读取该文件就需要知道stl的构成

stl是一种表示三角网格的文件格式

STL只能用来表示封闭的面或者体，stl文件有两种：一种是ASCII明码格式，另一种是二进制格式

ASCII明码格式：

STL文件的首行给出了文件路径及文件名

STL三维模型就是由一系列这样的三角面片构成

三角面片的信息单元 facet 是一个带矢量方向的三角面片

每一个facet由7 行数据组成：

facet normal 是三角面片指向实体外部的法矢量坐标

outer loop 代表随后的3行数据分别是三角面片的3个顶点坐标

3顶点沿指向实体外部的法矢量方向逆时针排列

solid [filename] //文件名，可以是任何字符

facet normal [i j k] //面的法线，i、j、k为三个分量，各分量之间用空格隔开，不能用逗号隔开

outor loop

vertex [x y z] //三角面片的第一个点，x、y、z三个坐标之间要用空格隔开

vertex [x y z] //三角面片的第二个点

vertex [x y z] //三角面片的第三个点

endloop

endfacet //完成一个三角面片的定义

、、、、 //其他facet

endsolid [filename] //完成一个stl文件的定义

示例：

在电脑上新建一个txt文件，然后编辑。编辑完了之后保存，并将文件后缀名改为stl，即可完成一个创建了一个stl文件。如下图，利用文本编辑器将一个四面体的几何数据保存到文件中

效果如下图所示：

1.3 stl创建 

创建一个三角形面片

solid   mystl    
facet   normal  0 -1 0
outor   loop
vertex  -100 0 0 
vertex  100 0 0
vertex  0 0 -100 
endloop
endfacet 
end solid mystl

 .2 把点转换为.stl

import numpy as np
import sys
sys.path.append('/home/pxing/codes/grasp_ROI_get/')
from gripper_area import area_getarr=np.array(area_get.main())
#print(arr[0,0:3])
with open('stl_process/data/test1.stl','a') as file0:print('solid   mystl ',file=file0)print('facet   normal' ,0,0,0,file=file0)print('outor   loop',file=file0)print('vertex',arr[0,0],arr[0,1],arr[0,2 ],file=file0)print('vertex',arr[1,0],arr[1,1],arr[1,2 ],file=file0)print('vertex',arr[2,0],arr[2,1],arr[2,2 ],file=file0)print('endloop\nendfacet',file=file0)print('end solid mystl',file=file0)