这个错误通常是由于在CloudFormation模板中未正确定义输出属性所导致的。在AWS SAM模板中，Outputs属性是可选的，但对于通常使用的AWS CloudFormation模板而言非常重要。要解决此错误，需要确保在AWS SAM模板中正确指定Outputs属性。以下是正确设置输出属性的AWS SAM模板示例：

AWSTemplateFormatVersion: '2010-09-09'
Transform: AWS::Serverless-2016-10-31
Resources:
  HelloWorldFunction:
    Type: AWS::Serverless::Function
    Properties:
      Handler: index.handler
      Runtime: nodejs12.x
      CodeUri: .
  HelloWorldApi:
    Type: AWS::Serverless::Api
    Properties:
      StageName: Prod
Outputs:
  HelloWorldApi:
    Value: !Sub "https://${ServerlessRestApi}.execute-api.${AWS::Region}.amazonaws.com/Prod/hello/"

在此示例中，我们在Outputs部分中定义了一个名为HelloWorldApi的输出，该输出提供由AWS Serverless API网关公开的URL。

注意：此示例假定您已经正确安装并配置了AWS SAM CLI并拥有AWS CLI密钥和访问权限。