这个错误消息表示在调用 AWS API Gateway 时缺少身份验证令牌。为了解决这个问题，你可以按照以下步骤操作：

1. 确保你的 API Gateway 配置了正确的身份验证方式。例如，你可以使用 API 密钥、AWS IAM 用户角色或自定义身份验证提供程序等方式对 API 进行身份验证。确保你的请求中包含了正确的身份验证参数。

2. 如果你使用了 API 密钥进行身份验证，确保在请求的头部或查询字符串中包含了正确的 API 密钥参数。例如，在请求的头部中添加以下参数：

   'x-api-key': 'YOUR_API_KEY'
   

   或者在查询字符串中添加参数：

   ?api_key=YOUR_API_KEY
   

3. 如果你使用了 AWS IAM 用户角色进行身份验证，确保你的请求使用有效的 AWS 凭证进行签名。你可以使用 AWS SDK 或命令行工具进行签名。

4. 如果你使用了自定义身份验证提供程序，确保你的请求中包含了正确的身份验证令牌。这个令牌可以是你自己定义的，或者是从其他身份验证服务获取的。

以下是一个使用 AWS SDK（JavaScript 版本）进行身份验证的示例代码：

const AWS = require('aws-sdk');

AWS.config.update({
  accessKeyId: 'YOUR_ACCESS_KEY',
  secretAccessKey: 'YOUR_SECRET_KEY',
});

const apiGateway = new AWS.APIGateway();

const params = {
  restApiId: 'YOUR_REST_API_ID',
  stageName: 'YOUR_STAGE_NAME',
  method: 'GET',
  path: '/your/path',
};

apiGateway.invoke(params, (err, data) => {
  if (err) {
    console.log(err);
  } else {
    console.log(data);
  }
});

请注意，以上代码仅供示例参考，你需要根据自己的实际情况进行调整和配置。